基于DSP的移动机器人的设计与实现

·当方向偏差小于10度时，路径基本为直线，前进速度设为高速；

·当方向偏差小于90度时，路径弯曲较严重，前进速度设为低速；

·其它情况时，前进速度为中速。

5．3 驱动电机和转向电机控制模块

驱动电机模块采取PID控制策略，将车速传感器检测的信号作为电机的反馈信号，进行PID控制，取得了很好的控制效果。转向控制模块的控制策略与驱动电机的类似，只是其反馈的信号为数字罗盘的方向信号。PID控制算式为：

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki·e(k)+

Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

u(k)=(k-1)+△u(k)

式中，u(k)为控制的输出；e(k)为k时刻的偏差；Kp、Ki、Kd分别为PID控制算法的比例系数、积分常数和微分常数。