μC/OS-II的多任务信息流与CAN总线驱动

由SJA1000控制器逐个取出往外发。从CAN口接收数据时，往往等收到若干个字节后才需要CPU进行处理，所以这些预收的数据可以先存于缓冲区。缓冲区可以设置收到若干个字节后再中断CPU，这样避免了因为CPU的频繁中断而降低系统的实时性。
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　　在对缓冲区读写的过程中，经常会遇到想发送数据时，发送缓冲已满；想去读时，接收缓冲却是空的。对于用户程序端，可以采用查询工作方式，即放弃无法读写的操作，然后再频繁地去尝试这个操作直到成功，这样程序效率显然降低。如果引入读、写两个信号量分别对缓冲区两端的操作进行同步，问题将迎刃而解。用户任务想写但缓冲区满时，在信号量上睡眠，让CPU运行别的任务，待ISR从缓冲区读走数据后唤醒此睡眠的任务；类似地，用户任务想读但缓冲区空时，也可以在信号量上睡眠，待外部设备有数据来了再唤醒。由于μC/OS-II的信号量提供了超时等待机制，CAN口当然也具有超时读写能力。

　　带缓冲和信号量的CAN口接收和发送部分见本刊网络补充版（http://www.dpj.com.cn）。

　　接口函数总结如下。

void CanInitHW(UI segment,BYTE irq0,BYTE IRQ1)

/*设置SJA1000控制器端口中断向量*/

int canReleaseHW() /* 清除SJA1000控制器端口中断向量*/

int canSendMsg( CANBYTE port, MSG_STRUCT msg)

/* 向定制SJA1000控制器端口发送数据*/

int canReceiveMsg( CANBYTE port, MSG_STRUCT msg_ptr)

/*从定制SJA1000控制器端口接收数据

int canConfig( CANBYTE port, CAN_STRUCT can)

/*初始化和配置SJA1000控制器 */

int canNormalRun( CANBYTE port )

/*设置SJA1000正常(Normal)运行模式 */

int canReset( CANBYTE port )

/* SJA1000控制器端口重新设置，缓冲区置位0xff*/

CANBYTE can0r( CANBYTE addr)

/*读取SJA1000控制器端口0的定制寄存器的值 */

CANBYTE can1r( CANBYTE addr)

/*读取SJA1000控制器端口1的定制寄存器的值 */

接收和发送数据缓冲区数据结构定义：

typedef struct {

INT16U RingBufRxCtr; /* 接收缓冲中字符数目 */

OS_EVENT RingBufRxSem; /* 接收信号量 */

INT8U RingBufRxInPtr; /* 接收缓冲中下一字符的写入位置 */

INT8U RingBufRxOutPtr; /* 接收缓冲中下一待读出字符的位置 */

INT8U RingBufRx[CAN_RX_BUF_SIZE]; /* 接收环形缓冲区*/

INT16U RingBufTxCtr;

/* 发送缓冲中字符数目 */

OS_EVENT *RingBufTxSem; /* 发送信号量 */

INT8U *RingBufTxInPtr;

/* 发送缓冲中下一字符的写入位置 */

INT8U *RingBufTxOutPtr;

/* 发送缓冲中下一待读出字符的位置 */

INT8U RingBufTx[CAN_TX_BUF_SIZE]; /* 发送环形缓冲区*/

} CAN_RING_BUF;

结 语

　　本文是在嵌入式计算机技术领域的应用背景下提出的，整个工程开发结束以后，系统正常运作时间超过27天。希望本文的提出对开发嵌入式操作系统的技术人员能有所帮助，同时也希望同一领域的开发人员共同探讨、共同发展。

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