基于双环控制和重复控制的逆变器研究
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2.2 重复控制器设计
如图7所示,PB(z)是设计好的双环系统,负载及其他因素的影响由扰动量d等效。重复控制器的输出叠加于原有的参考输入之上,以产生矫正作用。javascript:window.open(this.src);" style="cursor:pointer;"/>重复控制器由周期延迟正反馈环节和补偿器KrzkS(z)组成,N是数字控制器每周期的采样次数,Q(z)用以增强系统的稳定性,常取为0.95。周期延迟正反馈环节对逆变器输出误差进行逐基波周期的累加。补偿器的作用是与逆变器对象实现中、低频对消和高频衰减,这样重复内模(即周期延迟正反馈环节)给出的补偿信号才能幅值和相位均正确地与扰动对消,实现稳态波形的无差。PB(z)是加双环之后的等效逆变器对象,从图6可以看出其谐振峰已经被抵消,因此,补偿器的设计大大简化,只须完成高频衰减和相位补偿的功能。Kr是重复控制器增益,S(z)取为一个截止频率与PB(z)近似的二阶滤波器以实现高频衰减,超前环节Zk实现S(z)PB(z)的相位补偿。由于超前环节的存在,所以引入周期延迟环节z-N,否则,重复控制器无法物理实现。
因为z-N的引入,重复控制器对扰动的矫正要延迟一个基波周期,但是位于内层的双环无差拍控制器则对扰动有着极快的抑制作用。相反地,双环无差拍控制器对扰动的补偿是有限的,而重复控制的引入可将扰动近乎完全补偿,稳态效果极佳。此外,如图6所示,双环控制使逆变器对象的截止频率加大到2kHz,重复控制器的补偿范围也得以扩大。
3 系统设计与实验
本控制方案在一台基于DSPTMS320F240控制系统的IGBT单相半桥逆变器实验装置上得到了验证。实验装置参数为:滤波电感1.14mH;滤波电容20μF;输入直流电压250V;输出交流电压幅值100V。
图9
加双环后的等效逆变器控制对象是
PB(z)=(10)
据此选择二阶滤波器
S(z)=(11)
超前环节是z4,取Kr=1,N=200。
图10
4 结语
本文所提出的控制方案设计简单,瞬时值反馈部分仅须确定两个增益,利于编程实现。实验结果显示,基于双环控制和重复控制的逆变器系统对负载扰动具有强鲁棒性,能够输出高质量的正弦电压。