基于nRF24E1与TMG2023的汔车防撞系统的研制与实现

头平面的距离，AG表示障碍物到车一侧的距离。要求的就是EF、FC及AG这三条能表示出障碍物与汽车的空间相对位置的直线段。解法如下：

在△ABC中，作BD AC，连接ED和FD，则可求△ABC的面积S△ABC，即：

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式中，S=1/2（T1+T2+T3），T1、T2、T3分别表示线段AB、BC、AC的长度

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在△ADE中，

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在△EDB中，

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在△EFD中，

sin＜EDF=cos＜EDB

∴ EF=EDsin＜EDF=EDcos＜EDB

在△EAF中，

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在△EFC中，

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把射频收发系统能够探测到的距离S1、S2、S3与已知距离T1、T2、T3分别替换AE、BE、CE、AB、BC、AC，则可得所求的三个距离EF、FG、AG的值。

4 采用的相关算法

随着射频在日常生活中的广泛应用，人们逐渐发现射频测距存在着一定缺陷：①有效作用距离比较短，仅靠提高发射功率来增加测量距离是很有限的；②测距精度主要取决于回波信号的信噪比，在一定信噪比情况下，仅靠增加前级放大电路的增益来改善测量精度也是非常有限的。为了解决上述问题，在汽车防撞系统中，设想了基于伪码调制的射频发射与接收系统。

白噪声瞬时值服从高斯分布(正态分布)。它的功率谱密度在很宽的频带内是均匀的，而且自相关函数具有δ函数的形状。伪随机码虽然仅有两个电平，但却具有类似白噪声的相关特性，只是其幅度概率分布不再服从高斯分布。所以，可以用伪随机序列的平衡特性、游程特性和相关特性等来描述白噪声。伪随机编码是用逻辑运算实现的，信号的自相关函数满足：

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可见，当P足够大时，自相关系数具有尖锐的二电平特性，接近δ函数。在基于伪随机码的超声波测距中，正是利用伪码自相关函数的尖锐特性来测量发射码和接收码之间的延时，从而提高测量精度。m序列伪随机码是由线性移位寄存器产生的周期最长的一种序列。由于其相关特性优良，又便于产生，所以得到了广泛的应用。

根据相关函数定义，设两个时间函数为x1(t)、x2(t)，javascript:window.open(this.src);" style="cursor:pointer;"/>在信号检测理论中有两类问题：一类是检测信号，即根据接收到的混合信号(信号加噪声或纯噪声)作出有无信号的判断；另一类是估计参量，即在已检测出有无信号的基础上，对信号的某些参量(例如振幅、相位、频率、脉冲幅度等)或波形作出估计。为了提高抗干扰性，需要寻求在干扰条件下对信号的最佳接收方法。周期性信号的相关函数仍是周期函数，而干扰噪声的相关函数则是δ函数。根据这些差别，可利用相关器检出混在噪声干扰中的周期性信号。这种利用时域特性上的差别来检测信号的方法称为相关接收法。根据参考信号不同，相关接收法又分为自相关接收法和互相关接收法。自相关接收法是在无法确知输入波形(或数据)的情况下，利用自相关器对之作自相关函数的运算；互相关接收法是在可以确定参考信号的情况下，利用相关器对输入波形(或数据)与本地信号作互相关函数的运算。本设计中参考信号是本地码，所以采用互相关接收法。在射频测距系统中，不仅要对回波信号的有无进行检测，同时还要对回波信号和发射信号的延时进行精确的测量。这样才能准确地知道无线电波传播所用的时间，进而算出障碍物与车之间的距离。

本文运用先进的射频技术与稳定可靠的相关算法，使汽车具有较强的防撞能力。上述总体设计方案在实验小车上已经实现，并且在一定程度上能够解决前面所述的始终困扰着相关工作者的两个关键问题，即已经具备了较灵敏的测角能力和较强的抗干扰能力，这样就能够使汽车具有较强的防撞能力。尽管如此，因为汽车行驶过程当中关系着人的生命安全，所以其性能还有待进一步提高，以增强整个系统的绝对安全性，进而对之进行推广。

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