uC/OS-II实时操作系统在嵌入式平台上进行移植的一般方法和技巧

《嵌入式实时操作系统μC/OS-II》一书的相关章节的指导来做就可以了。

但是，由于系统核心、开发工具的千差万别，在实际项目中，一般都会有一些处理方法上的不同，需要特别注意。以C6711的移植为例：

● 中断的开启和屏蔽的两个宏定义为：
#define OS_ENTER_CRITICAL() Disable_int() 
#define OS_EXIT_CRITICAL() Enable_int()

Disable_int和Enable_int是用汇编语言编写的两个函数。在这里使用了控制状态寄存器(CSR)的一个特性——CSR中除了控制全局中断的GIE位之外，还有一个PGIE位，可用于保存之前的GIE状态。

因此在Disable_int中先将GIE的值写入PGIE，然后再将GIE写0，屏蔽中断。而在Enable_int中则从PGIE读出值，写入GIE，从而回复到之前的中断设置。

这样，就可以避免使用这两个宏而意外改变了系统的中断状态——此外，也没有使用堆栈或局部变量，比原作者推荐的方法要好。

● 任务的切换：
前文说过，C6711中没有软中断机制，所以任务的切换需要用汇编语言自行编写一个函数_OSCtxSw来实现，并且
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
在C6711中需要入栈保护的寄存器包括A0-A15、B0-B15、CSR、IER、IRP和AMR，这些再加上当前的程序地址构成一个存储帧，需要入栈保存。
_OSCtxSw函数中，需要像发生了一次中断那样，将上述存储帧入栈，然后获取被激活任务的TCB指针，将其存储帧的内容弹出，从而完成任务切换。
需要特别注意的是，在这里OS_TASK_SW是作为函数调用的，所以如前文所述，调用时的当前程序地址是保存在B3寄存器中的，这也就是任务重新激活时的返回地址。

● 中断的编写：
如前文所述，如果用“interrupt”关键字声明函数，CCS在编译时，会自动将该函数中使用到的寄存器入栈、出栈保护。
但是，这会导致各种中断发生时，出入栈的内容各不相同。这对于μC/OS-II是会引起严重错误的。因为μC/OS-II要求中断发生时的入栈操作使用和发生任务切换时完全一样的存储帧结构。
因此，在移植时、基于μC/OS-II进行开发时，都不应当使用“interrupt”关键字，而应用如下结构编写中断函数：

void OSTickISR (void)
{
DSP_C6x_Save(); // 服务函数，入栈
OSIntEnter();
if (OSIntNesting == 1) // v2.51版本新增加
{
OSTCBCur->OSTCBStkPtr
=(OS_STK*) DSP_C6x_GetCurrentSP(); // 服务函数
} // 获取当前SP的值
// 允许中断嵌套 则在此处开中断
OSTimeTick();
OSIntExit();
DSP_C6x_Resume(); // 服务函数，出栈
}
DSP_C6x_Save和DSP_C6x_Resume是两个服务函数，分别完成中断的出、入栈操作。它们与OS_TASK_SW函数的区别在于：中断发生时的当前程序地址是自动保存在IRP寄存器的，应将其作为任务返回地址，而不再是B3。此外，DSP_C6x_Resume是一个永远不会返回的函数，在将所有内容出栈后，它就直接跳转回到中断发生前的程序地址处，继续执行。

进行移植的测试
在编写完了所有的移植代码之后，就可以编写几个简单的任务程序进行测试了，大体上可以分三个步骤来进行，相关资料比较详尽，这里就不多作赘述了。

封装服务函数
最后这个步骤，往往是容易被忽视的，但对于保持项目代码的简洁、易维护有很重要的意义。
μC/OS-II的原作者强烈建议将源代码分路径进行存储，例如本文例子中的所有源代码就应按如下路径结构存储：
\uCOS-II
├─SOURCE // 平台无关代码
│ OS_CORE.C
│ ......
└─TI_C6711 // 系统核心
├─CCS // 开发工具
│ OS_CPU.H 
│ OS_CPU_A.ASM
│ OS_CPU_C.C
│
├─ DSP_C6x_Service // 服务函数
│ DSP_C6x_ Service.H
│ DSP_C6x_ Service.ASM 
│
└─ TEST // 具体的开发项目代码
OS_CFG.H
INCLUDES.H
TEST.C ......

如上，DSP_C6x_Service中的服务函数，类似于原作者提供的80x86版本中的PC.C和PC.H文件。在本文的例子中，服务函数则包括了上文提及的中断相关函数，以及系统初始化函数DSP_C6x_SystemInit()和时钟初始化函数DSP_C6x_TimerInit()等。
而具体的开发项目代码，则可以分别在“/TI_C6711”路径下新建自己的目录，就如同移植测试的“TEST”项目，而无需再关注μC/OS-II的源代码和服务函数。
如此，就可以避免不必要的编译错误，也便于开发项目的维护。

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