CAN总线位定时参数的确定
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增大字体3 参数计算步骤及举例
某CAN通信系统，采用1个取样点模式，其它参数指标如表4所列。
表4
| 参 数 | 说 明 | 最小值 | 典型值 | 最大值 |
| fBit/(kb·s-1) | 通信波特率 | 250 | ||
| tbit/μs | 位周期时间 | 4 | ||
| fCLK/MHz | CAN控制器的时钟频率 | 24 | ||
| Δf/% | 时钟频率偏差 | 1.0 | ||
| tran/ns | 总线驱动器延时 | 30 | 75 | 157 |
| toth/ns | 其它设备延时 | 15 | 40 | |
| δ/(ns·m-1) | 线路延时 | 5 | 6.5 | |
| L/m | 节点间总线长度 | 3 | 95 | |
| tBUS/ns | 计算得到线路延时tBUS=L·δ | 15 | 618 | |
| fprop/ns | 计算得到传输延时，公式（13） | 120 | 1630 |
①确定可能的BRP、NBT和PROP。
由公式（1）、（3）、（4）及（9）得到
NBT=1/(fbit·TSCL)=fCLK/(2fbit·BRP)
所以有 NBT·BRP=fCLK/2fbit （19）
将参数代入公式（19）得到NBT·BRP的值为48，而NBT取值为3～25，所以NBT和BRP所有可能的组合如表5所列。
表5
| fCLK | NBT | BRP | TSCL/ns | PROPmax | PROPmin | 有效性 |
| 24MHz | 4 | 12 | 1000 | 1.63 | 0.12 | 无 |
| 6 | 8 | 666.6 | 2.45 | 0.18 | 无 | |
| 8 | 6 | 500 | 3.26 | 0.24 | 无 | |
| 12 | 4 | 333.3 | 4.89 | 0.36 | 有 | |
| 16 | 3 | 250 | 6.52 | 0.48 | 有 | |
| 24 | 2 | 166.6 | 9.78 | 0.72 | 无 |
②计算NBTmin和NBTmax。由公式（15-1）、（18-1）、（19）、（14）及（3）推出
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NBT≥
公式（22）
代入数据，计算得到8.31≤NBT≤17.9。原则上选12和16都可以，为了方便取得样点，我们取较大的值16。
③根据公式（15-1）计算SJWmin，如表6所列。
④根据公式（17-1）计算TSEG2min，如表6所列。
⑤根据公式（18-1）计算TSEG2max，如表6所列。
⑥确定寄存器设置数值，如表7所列。
表6
| 最小值 | 最大值 | 确定值 | |
| SJW | {3.23,3.67}max | 4 | 4 |
| TSEG2 | {2,SJW}max | {8,5.54,4.78}min | 4 |
| TSEG1 | TSEG1=NBT-TSEG2-SYNC_SEG=16-4-1 | 11 | |
表7
| BTR0 | SHW | BRP | BTR1 | SAM | TSEG2 | TSEG1 | |||||||||||
| C2 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 3A | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 |
4 结论
在不同的系统应用中，可以根据所使用的时钟频率、时钟信号的频率偏差、通信波特率及最大传输距离等因素，对通信控制器位定时参数进行优化确定。确定得到的参数可以提高通信系统整体性能，这使CAN总线优势更加明显，以适合更加广泛的应用。
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作者：佚名
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